Промышленный робот серии RMD (радиус действия—3150 мм),грузоподъемность

Промышленные роботы GSK серии RMD применяются для штабелирования, выгрузки, транспортировки, штамповки, загрузки и выгрузки в упаковочной, питьевой, химической и пищевой промышленности. Производитель предоставляет 2 года гарантии на оборудование.

Технические характеристики роботов GSK серии RMD

Тип		RMD08	RMD20	RMD35	RMD50	RMD110	RMD120-2400	RMD160	RMD200	RMD300
Степень свободы		4	4	4	4	4	4	4	4	4
Вид привода		Сервопривод переменного тока
Эффективная нагрузка, кг		8	20	35	50	110	120	160	200	300
Точность повторного позиционирования, мм		±0.05	±0.05	±0.05	±0.1	±0.1	±0.1	±0.1	±0.1	±0.1
Диапазон действия,°	J1	±170	±170	±170	±178	±180	±180	±180	±180	±180
	J2	+90~-40	+106~-45	+95~-45	+90~-40>	+85~-40	+85~-40	+100~-44	+100~-44	+100~-44
	J3	+68~-90	+73~-90	+75~-90	+65~-78	+120~-20	+120~-20	+121~-15	+121~-15	+121~-15
	J4	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360	±360
Максимальная скорость,°/сек	J1	251	175	160	171	145	145	123	105	85
	J2	195	175	160	171	130	145	123	105	85
	J3	195	185	175	171	140	140	128	114	100
	J4	367,5	330	375	222	420	420	300	242	190
Инерционная допустимая нагрузка на запястье, кгм 2		0,25	0,51	1,24	4,5	53	53	78	78	134
Время цикла, повтор/ч		1800*	1780*	1560**	1700**	2200***	2200***	1500***	1300***	1000***
Радиус действия, мм		1433	1755	2100	2154	2404	2404	3150	3150	3150
Масса робота, кг		180	266	360	660	1020	1020	1500	1500	1500

Примечание: Избегайте контакта с легковоспламеняющимися, взрывоопасными и агрессивными газами и жидкостями; не разбрызгивать воду, масло и пыль; располагать на удалении от источников всечастотных помех(плазменная резка).

Конструктивные особенности роботов GSK

Ключевыми функциональными компонентами являются: контроллер (шкаф электрооборудования и блок обучения), серводвигатель серии SJTR, блок синхронного сервопривода переменного тока серии GE, гипоциклоидальный поперечно-роликовый редуктор.

Контроллер (шкаф и блок обучения)

С полностью собственной разработанной системой управления GSK-RC, робот постоянно оптимизирует разгон/торможение исходя из фактической нагрузки, насколько это возможно, чтобы сократить продолжительность рабочего периода.

SSoft PLC - функция позволяет больше гибкости в интеграции и управлении устройствами.

Встроенный контроллер: на основе аппаратной структуры ARM + DSP + FPGA. Он поддерживает до 10 осей, арифметическую скорость до 500 MIPS, высокоскоростное управление движением по локальной шине, Ethernet CAN и любой интерфейс DeviceNet, непрерывное обучение по траектории и онлайн-обучение, функции удаленного мониторинга.

Внутренняя шина робота (GSK-Link): высокая скорость управления в реальном времени, устранение противоречий между пропускной способностью и управлением в реальном времени, сочетание скорости передачи данных и управления в реальном времени, решение проблем взаимодействия передачи данных в реальном времени между различными модулями.

Dynamic Identification and Control Technology: с учетом силы тяжести, силы Кориолиса, центробежной силы и иных внешних сил, применяется технология контроля идентификации с самоадаптацией для улучшения динамических характеристик робота.

Пульт обучения робота имеет большой 6,5 дюймовый цветной ЖК-дисплей высокой четкости. Интуитивно понятный рабочий интерфейс, все доступные операции обозначены с помощью соответствующих значков. Использование функциональных клавиш позволяет выполнять простые операции. Пользователи смогут вызвать необходимые функции из доступного набора функций и установить их для каждой функциональной клавиши.

Тип		GSK-GRC
Система управления	Метод обучения	Программирование обучением/дистанционное управление
	Режим привода	Цифровая шина сервопривода переменного тока
	Количество контролируемых осей	6 осей (расширение до 10 осей)
	Метод контроля положения	PTP/CP
	Контроль скорости	TCP постоянный контроль скорости
	Система координат	Общие координаты/Декартовы координаты/ Пользовательские координаты/Координаты инструмента
Память	Память	Флэш-память
	Емкость памяти	256 Мбайт
	Содержимое памяти	Точка, линия, дуга, команда условия и т. д.
Действия	Функция интерполяции	Линейная интерполяция, дуговая интерполяция
	Скорость ручного управления	5 регулируемых уровней (ограничение скорости 250 мм/с)
	Редактирование	Добавить, ввести, копировать, вырезать, удалить, изменить, проверить
Вход внешнего управления	Настройка условий	Настройка условий в программе
	Общий физический вход/выход	Панель цифрового ввода/вывода, стандартный ввод/вывод, 32 точки, соответственно, расширение и поддержка 2 аналоговых выходов
Сфера применения		Дуговая сварка, перенос, покрытие слоем резины, распыление и т. д.
Связь с внешним оборудованием		USB, Ethernet Modbus TCP
Защита		Механический датчик предотвращения соударений сварочной горелки, датчик предотвращения соударений с сервоприводом, программный предел положения, механический аппаратный предел (частичные оси), шкаф управления
Техническое обслуживание		Регулярно проверяйте отклонения в журнале эксплуатации
Обнаружение отклонений		Отклонения аварийных остановок, отклонения временной последовательности управления, отклонения сервопривода, отклонения диска кодирования, отклонения блока обучения, отклонения работы пользователя, отклонения точечной сварки, отклонения дуговой сварки, отклонения датчика
Диагностика		Диагностика кнопки, диагностика сигнала, диагностика аварийного сигнала и т. д
Точка возврата в первоначальное положение		Поддерживается кодировка галетной батареи; отсутствует необходимость возврата в первоначальное положение при каждом запуске
Система охлаждения		Воздушное охлаждение
Уровень шума		<70 дБ
Диапазон температуры/ влажности окружающего воздуха		от 0 до 40 °C (без минуса) / от 0 до 90% относительной влажности (без минуса)
Электрическое питание		Трехфазное 220 В переменного тока 50/60 Гц (однофазное для некоторого количества моделей). Примечание: робот в стране экспортера подлежит настройке в соответствии с местным напряжением
Заземление		Специальное заземление для робота класса D или выше
Гарантия производителя		2 года

Серводвигатель серии SJTR

Обладает оптимальной электромагнитной конструкцией, низким уровнем шума, надежностью и высокой эффективностью.
В нем используется высокопроизводительный редкоземельный материал с постоянным магнетизмом, обладающий отличными характеристиками на низких скоростях и способностью к большим перегрузкам (3 раза).
Используется 17-разрядный высокоскоростной и высокоточный фотоэлектрический датчик, который может обеспечить высокоточное управление в сочетании с высокопроизводительным приводным устройством.
Используется импортный высокоточный подшипник и ротор с высокоточными динамическими технологиями для обеспечения стабильности и надежности работы двигателя, низкого уровня вибрации и шума при работе в диапазоне высоких скоростей.
Двигатель может надежно работать при температуре окружающего воздуха от -15°до 40°, даже при наличии в окружающем воздухе пыли и масляного тумана.
Высокий коэффициент инерции и крутящий момент.

Тип	Номинальная мощность, кВт	Номинальный ток, A	Нулевой крутящий момент, Нм	Номинальный крутящий момент, Нм	Верхний крутящий момент, Нм	Ном. скорость, об/мин	Макс. скорость, об/мин	Инерция вращения кг/м2
60SJTR-MZ003E	0.1	1.2	0.318	0.318	0.955	3000	5000	0.05x104
60SJTR-MZ005E	0.16	1.65	0.5	0.5	1.5	3000	5000	0.07xl04
80SJTR-MZ006E	0.2	2.9	0.637	0.637	1.91	3000	6000	2.71x10 s
80SJTR-MZ010E	0.3	3.1	1	1	3	3000	6000	3.36x105
80SJTR-MZ013E	0.4	3.3	1.27	1.27	3.81	3000	6000	3.88 x10 s
150SJTRG-MZ040C	0.84	5.5	4	4	12	2000	3500	1.3x103
150SJTRG-MZ060C	1.26	8.6	6	6	18	2000	3500	1.9xl03
150SJTRG-MZ080C	1.68	11.2	8	8	24	2000	3500	2.9xl03
150SJTRG-MZ100C	2.1	14.3	10	10	30	2000	3500	3.4x103
150SJTRG-MZ120C	2.5	14.5	12	12	33.8	2000	2800	3.9x103

Синхронный сервопривод переменного тока серии GE

Синхронный сервопривод переменного тока серии GE, включая GE2000 (источник питания 220 В) и Ge3000 (источник питания 380 В), использует интерфейс связи промышленной шины Ethernet, недавно разработанный GSK, с удобной настройкой параметров сервопривода, простым интерфейсом, высокой стабильностью и широкой совместимостью. Может быть адаптивным к инкрементным датчикам положения и большой линейке 17-разрядных абсолютных датчиков положения для реализации в системах управления без обратной связи и системам управления с обратной связью, которые соответствуют роботам, станкам с ЧПУ, автоматическому и иному оборудованию.

Используется метод передачи данных по промышленной шине Ethernet для увеличения скорости передачи данных до 100 Мбит/с.
Повышенная устойчивость к помехам, коэффициент ошибок: 10-12, минимальный цикл связи: 50. Подходит для серводвигателей мощностью 0,1~12 кВт.
Серия GE в сочетании с моментным двигателем используется в качестве поворотного стола с прямым приводом, высокой точностью позиционирования и высокой скоростью движения.
Имеется возможность удобной настройки параметров сервопривода.
Изменение параметров сервомотора и мониторинга состояния сервомотора может быть выполнено в системном интерфейсе робота.
В абсолютных сервоприводах GE в сочетании с системами роботизированной шины можно реализовать функцию сохранения данных после отключения питания системы координат и приступать к работе без отладки после повторного включения питания.
Улучшенные характеристики при работе на низких скоростях, соответствие высокому моменту инерционной нагрузки и динамических характеристик отклика для удовлетворения требованиям при эксплуатации любых роботов.

Гипоциклоидальный поперечно-роликовый редуктор

Компактная конструкция: Осевой размер трансмиссии может быть уменьшенным и компактным из-за конструкции трансмиссии в опорном шпинделе планетарной шестерни.
Высокая несущая способность: поскольку в одинаковых условиях радиус кривизны гипоциклоида больше, чем у эпициклоида, его несущая способность превышает несущую способность эпициклоида.
Стабильный привод и длительный срок службы: использование двухступенчатой редукторной схемы делает работу планетарного редуктора с низким числом оборотов циклоидного штифта более стабильной, при этом срок службы качающегося подшипника значительно повышается, поскольку длительность увеличивается, а скорость движения внутреннего/наружного кольца уменьшается.
Минимальный люфт: оптимизированная конструкция обеспечивает небольшую погрешность изготовления, высокую точность движения и небольшой люфт.
Хорошая выходная жесткость: в конструкции гипоциклоидной планетарной трансмиссии используется встроенный поперечный роликовый подшипник с максимальной поддержкой с обоих концов, насколько это возможно, для придания большей выходной жесткости конструкции диска, жесткость которого превышает выходную жесткость конструкции RV циклоидальных редукторов (конструкция радиально-упорного подшипника) со значительно улучшенной ударопрочностью.
Полая конструкция: полая конструкция удобна для размещения робота, уменьшения его базового размера и защиты от воздушных потоков.

Выходная скорость, об/мин	5		15		20		25		30
Тип	Выходной крутящий момент, Нм	Входная мощность, кВт	Выходной крутящий момент, Нм	Входная мощность, кВт	Выходной крутящий момент, Нм	Входная мощность, кВт	Выходной крутящий момент, Нм	Входная мощность, кВт	Выходной крутящий момент, Нм	Входная мощность, кВт
GSK-BJW-20E	231	0.16	167	0.35	153	0.43	143	0.5	135	0.57
GSK-BJN-40E	572	0.4	412	0.86	377	1.05	353	1.23	334	1.4
GSK-BJN-50C	681	0.48	490	1.03	450	1.26	420	1.47	398	1.67

Примечание. Выходной крутящий момент оценивается при выходной скорости 15 об/мин.

Тип	Передаточное число	Максимальное значение выходной скорости, об/мин	Верхний сухой ход, шкала, мин	Максимально допустимый крутящий момент, Нм	Жесткость при кручении, Нм/дуга, мин	U, кг
GSK-BJW-20E	121	75	1	833	49	5
	105
	71.77
GSK-BJN-40E	121	70	1	2058	108	9.9
	105
	73.94
	52.4
GSK-BJN-50C	33.39	50	1	2450	255	17

Дополнительные опции

Направляющий рельс для роботов GSK

Тип	Применяемый робот	Макс. скорость движения, м/с	Точность повторного позиционирования, мм	Макс. нагрузка, кг	Рабочие условия
Тип 1 (напольное размещение)	Многоосевой робот RB	1,5 (зависит от двигателя)	±0.05	800	Температура окружающего воздуха 0-45°C, влажность окружающего воздуха 20-80% относительной влажности (без конденсации)
Тип 2 (портальное размещение)	Многоосевой робот RB	1,5 (зависит от двигателя)	±0.05	400

Система визуального контроля

Робот может автоматически анализировать положение заготовки и захватывать заготовку после идентификации с помощью системы «визуальный контроль». Согласование с данными системы «визуальный контроль» используется для позиционирования подаваемой заготовки и исключает механическое позиционирование при подаче материала заготовки, что экономит время и повышает степень автоматизации системы в целом. Система визуального контроля используется для транспортировки, сортировки, упаковки, комплектации продукции и т. д.

Автономная разработка управляющих программ для робота

Предварительная подготовка может быть выполнена с помощью автономной разработки управляющих программ для робота; затем изменение координат и оптимальный вывод файла обработки, скомпилированного на языке, распознаваемом роботом, дает возможность генерировать комплексные пути. В основном используется для резки, склеивания, покраски, фрезерования, гравирования и сварки трехмерных объектов.

Система управления узлом производственной линии GSK

Система управления мониторами в рабочей зоне предназначена для линии производственного оборудования в сборе, используемого для всех видов деталей.
Использование локальной шины GSK-LINK обеспечивает высокоскоростное соединение между станком с ЧПУ, промышленным роботом и вспомогательным рабочим оборудованием производственной линии.
Поддержка онлайн программирования и автономной разработки управляющих программ.
Простая и удобная эксплуатация.
Максимальное повышение производительности и стабильное качества продукции снижают трудозатраты.
Системы управления заказчика по оптимизации и совершенствованию.

Система общего контроля GSK

Используется для создания системы управления «цифровой завод», «интеллектуальный цех».
Внедрение и управление автоматизированным производством (CAM) компьютеризованное технологическое проектирование (CAPP).
Удобное и быстрое планирование потока.
Расчет производственной мощности и внесение изменений.
Статистика использования оборудования.
Вмешательство в производственный поток.
Увеличение скорости выполнения расчетов и передачи данных.

Промышленный робот серии RMD (радиус действия—3150 мм),грузоподъемность—200 кг GSK (PRC)